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安川机器人故障处理及六大指令方法

产品简介: 指令一般分为几种其中常用的有下面列出的几种指令,第六种是以焊接系统作为范例。 (一)运动指令 (二)输出输入信号指令 (三)控制指令 (四)平移指令 (五)运算指令 (六...

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安川机器人故障处理
指令一般分为几种其中常用的有下面列出的几种指令,第六种是以焊接系统作为范例。

(一)运动指令

(二)输出输入信号指令

(三)控制指令

(四)平移指令

(五)运算指令

(六)焊接工作指令

(七)故障分析

 

一、运动指令-1

 

MOVJ

功能

再生运转时,移动至所教点之路径为关节路径

(VJ=0.01至100%,PL=0或4CONT)。

范例

MOVJ VJ=50。00  PL=2

关节路径移动,速度50.00%精度等级2。

 

MOVL

功能

再生运转时,移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至

1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)

范例

MOVL V=120  PL=3

直线路径移动,速度120。0mm/s位置精度等级3。

 

MOVC

功能

再生运转时,移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至

1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)

范例

MOVC V=120 MOVC  V=120 MOVC V=120

此圆弧路径移动,速度120mm/s

 

MOVS

功能

再生运转时,移动至所教点之路径为曲线路径。

此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序

范例

MOVS V=150

以曲线路径移动,速度150mm/s

运动指令-2

 

IMOV

功能

以直线路径移动以特定的增量去作动。

范例

IMOV P012 V=120

以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s

 

REFP

功能

再生运转时走编织路径之参考点。

范例

REFP 1

 

SPEED

 

功能

速度值之设定

范例

SPEED VJ=50  V=1250

二、输出输入信号指令 

 

DOUT

 

功能

 一般使用外部RELAY ON或OFF,1=ON , 0=OFF

范例

DOUT OT#(12)=ON

使外部RELAY 12  ON

 

DIN

功能

将外部输入信号读入

范例

DIN B16 IN#(16)

IN#16 ON  ,则B16=1,IN#OFF则B16=0

 

PULSE

功能

使外部RELAY ON一段时间,时间一到自动OFF  T=0。1

至3秒,假使时间未设定,则自动设0.3秒

范例

PULSE  OT#(10)   T=60

使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动

 

WAIT

功能

等待一输入信号或与设定相符

范例

WAIT  IN#(12)=ON  T=10

等待IN#(12)=ON才能在执行下去,最多等10秒

 

 

POSOUT

功能

当运动路径,进入预先设定范围内,自动使一相对应之OUTPUT

ON当运动路径,离开此范围则OUTPUT OFF,可设八组。

范例

POSOUT PM#(1)

第一组POSOUT

 

NWAIT

 

功能

不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序

 

范例

MOVL  V=100   NWAIT

运动路径一移动就执行下一行程

三、控制类指令

 

JUMP

功能

跳至預設之“米”行或程式,執行指令。

範例

JUMP JOB :HARA  IF IN#(24)=ON

如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式

 

*

功能

JUMP 指令程式的標號

範例

*123

標號 123

 

CALL

功能

呼叫設定之副程式

範例

CALL JOB  :GG  IF IN#(12)=ON

如果IN#(12)=ON則執行副程式GG

 

RET

 

功能

回至上一層程式

範例

RET IF  IN#(20)=ON

如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式

 

END

功能

程序结束指令

范例

END

 

NOP

功能

程序开头指令

范例

NOP

 

TIME

功能

暂停时间(T=0.01至655.35sec)

范例

T=12.50

暂停12.5秒后执行下一指令

 

CWAIT

功能

等待NWAIT指令,那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令

范例

CWAIT

 

IF

功能

判别指令

范例

JUMP*12  IF   IN#(24)=OFF

如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行

 

UNTIL

功能

此行运动指令一直移动,直到一输入讯号才停止

 

范例

MOVL V=144  UNTIL IN#(6)=ON

直线路径持续移动,速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止

 

PAUSE

功能

暂停

范例

PAUSE  IF   IN#(9)=OFF

假如IN#(9)=OFF系统暂停

 

STOP

功能

停止且机器人伺服马达电源切掉

范例

STOP  IF   IN#(10)=OFF

如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除

四、平移指令

 

SFTON

功能

平移开始指令,RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标

范例

SFTON  P12

平移开始,平移量为P变数P12所设之值

 

SFTOF

功能

平移结束

范例

SFTOF

五、运算指令

 

ADD

功能

运算指令加,将二数相加,而将值存于第一数

范例

ADD 112 113

将112加113所得之值存于112

 

SUB

功能

运算指令减,将二数相减,而将值存于第一数

 

范例

SUB 112 113

将112减113所得之值存于112

 

MUL

功能

运算指令乘,将二数相乘,而将值存于第一数

 

范例

MUL 112 113

将112乘113所得之值存于112

 

DIV

功能

运算指令除,将二数相除,而将值存于第一数

 

范例

DIV  112   113

将112除113所得之值存于112

 

INC

功能

每执行一次加一

范例

INC I43

将每次加一完的总合所得值存于I43

 

DEC

功能

每执行一次减一

范例

DEC I43

将每次减一完的总合所得值存于I43

 

AND

 

功能

罗辑指令,将二数AND后将结果存于第一数

范例

AND  B11     B13

将B11与B13  AND后结果存于B11

 

OR

功能

罗辑指令,将二数OR后将结果存于第一数

 

范例

OR   B11     B13

将B11与B13  OR后结果存于B11

 

NOT

功能

罗辑指令,将二数NOT后将结果存于第一数

 

范例

NOT   B11     B13

将B11与B13  NOT后结果存于B11

 

XOR

功能

罗辑指令,将二数XOR后将结果存于第一数

 

范例

XOR   B11     B13

将B11与B13  XOR后结果存于B11

 

SET

功能

令第一数之值等于第二数之值

范例

SET I12  I20

将I20之值存于I12

 

SETE

功能

令P变数轴之值等于第二数之值

范例

SETE P001(2) D01

将D01值存于P001之Y值

 

GETE

功能

令第一数之值等于P变数轴之值

范例

GETE D06 P012(4)

将P012 Tx之值存于D06

 

CNVRT

功能

将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE

范例

CNVRT  P000 P001

将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000

 

CLEAR

功能

清除指令,可接B‧I‧D‧R等变数

范例

   1.CLEAR B00               2.CLEAR B00 ALL

1.清除B00之值使为 0     2.清除所有B变数使其值为 0

 

SIN

功能

将第二数SIN后值存回第一数

(只能用于常数及R变数)

范例

SIN R00 R01              (R00=SIN R01)

 

COS

功能

将第二数COS后值存回第一数

(只能用于常数及R变数)

范例

COS R00 R01              (R00=COS R01)

 

ATAN

功能

将第二数TAN后值存回第一数

(只能用于常数及R变数)

范例

TAN R00 R01              (R00=TAN R01)

 

SQRT

功能

将第二数开平方后值存回第一数

(只能用于常数及R变数)

范例

SQRT R00  R01              (R00=R01开平方)

六、焊接工作指令

 

ARCON

功能

起弧指令

范例

ARCON AC=230  AVP=90 T=1.00 V=160

 

ARCOF

功能

收弧指令

范例

ARCOF  AEF#(1)

 

ARCCUR

功能

绝对值电流值指令

范例

ARCCUR AC=200

 

ARCVOL

功能

绝对值电压值指令

 

范例

ARCVOL AVP=100

 

AWELD

功能

电流值指令(-14。1V至+14。1V)

范例

AWELD 12

 

VWELD

功能

电压值指令(-14。1V至+14。1V)

范例

VWELD 2.5

 

WVON

功能

摆弧开始

范例

WVON WEV#(12)

 

WVOF

功能

摆弧结束

范例

WVOF

七、故障代码意义

 异常代码

  代码严重级等

      (重置)处理方法

 0ϬϬϬ

程度0(重故障)

线路关闭警告;初期化诊断

/软件诊断警告

发生0开头的错误为严重错误,应立即找出

问题的所在将其排除,方能将电源打开。

 

 1ϬϬϬ

 3ϬϬϬ

程度1~3(重故障)

此警告显示与专用I/O信号(警告重置)均不可

重置,官闭主电源并找出问题的原因然后在

打开电源。

 4ϬϬϬ

 8ϬϬϬ

程度4~8(轻故障)

更正其错误显示且排除简单的故障即可重置。

 

 

 9ϬϬϬ

程度9(轻故障)

使用者警告

系统的专用输入信号或用户警政署要求输入

的起更改后,此警告显示与专用I/o信号(警告

重置)是可以重置的。

八、简易故障判别方法

马达交换接头测试异常状况,不用拆卸马达即可判别是何原件损坏。

马达交换接头异常

 

如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随之变换即说明马达或

 

减速机损坏。


 

如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随不变换即说明线或控制板

 

(AMP)。


 

在做判断最主要的是要先将问题局部化再以小范围去判断这样可以省下很多时间,

 

譬如下面也是一個好方法。


 

这样便可测出是ROBOT出现故障还是CPU出现故障,不过此两台机器人需要是同

 

系统同版本同系列型式的机器人。


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